Nedavno se jedan kupac konzultirao s JSR Automationom o enkoderima. Razgovarajmo o tome danas:
Pregled funkcije oporavka od pogrešaka robotskog enkodera Yaskawa
U upravljačkom sustavu YRC1000, motori na robotskoj ruci, vanjskim osima i pozicionerima opremljeni su rezervnim baterijama. Ove baterije čuvaju podatke o položaju kada se isključi napajanje upravljačkog sustava. Vremenom se napon baterije smanjuje. Kada padne ispod 2,8 V, kontroler će izdati alarm 4312: Greška baterije enkodera.
Ako se baterija ne zamijeni na vrijeme i rad se nastavi, podaci o apsolutnom položaju bit će izgubljeni, što će pokrenuti alarm 4311: Greška sigurnosne kopije enkodera. U ovom trenutku, stvarni mehanički položaj robota više neće odgovarati pohranjenom apsolutnom položaju enkodera, što će dovesti do pozicijskog pomaka.
Koraci za oporavak od pogreške sigurnosne kopije enkodera:
Na zaslonu alarma pritisnite [RESET] za brisanje alarma. Sada možete pomicati robota pomoću tipki za pomicanje.
Pomoću tipki za pomicanje pomičite svaku os dok se ne poravna s fizičkim oznakama nulte točke na robotu.
Za ovo podešavanje preporučuje se korištenje zajedničkog koordinatnog sustava.
Prebacite robota u način upravljanja.
U glavnom izborniku odaberite [Robot]. Odaberite [Nulta pozicija] – Pojavit će se zaslon za kalibraciju nulte pozicije.
Za bilo koju os na koju utječe pogreška sigurnosne kopije enkodera, nulti položaj će se prikazati kao "＊", što ukazuje na nedostajuće podatke.
Otvorite izbornik [Uslužni program]. S padajućeg popisa odaberite [Popravi alarm za sigurnosnu kopiju]. Otvorit će se zaslon za oporavak alarma za sigurnosnu kopiju. Odaberite os koju želite oporaviti.
– Pomaknite kursor na željenu os i pritisnite [Odaberi]. Pojavit će se dijaloški okvir za potvrdu. Odaberite „Da“.
– Podaci o apsolutnom položaju za odabranu os bit će vraćeni i prikazat će se sve vrijednosti.
Idite na [Robot] > [Trenutni položaj] i promijenite prikaz koordinata na Puls.
Provjerite vrijednosti impulsa za os koja je izgubila svoj nulti položaj:
Otprilike 0 pulseva → Oporavak je završen.
Otprilike +4096 impulsa → Pomaknite tu os za +4096 impulsa, a zatim izvršite pojedinačnu registraciju nultog položaja.
Otprilike -4096 impulsa → Pomaknite tu os za -4096 impulsa, a zatim izvršite pojedinačnu registraciju nultog položaja.
Nakon što su nulte pozicije podešene, isključite i ponovno pokrenite upravljački sklop robota.
Savjeti: Jednostavnija metoda za korak 10 (kada je puls ≠ 0)
Ako vrijednost impulsa u koraku 10 nije nula, za lakše poravnanje možete koristiti sljedeću metodu:
U glavnom izborniku odaberite [Varijabla] > [Trenutni tip (robot)].
Odaberite nekorištenu P-varijablu. Postavite vrstu koordinate na Spoj i unesite 0 za sve osi.
Za osi s izgubljenim nultim pozicijama, unesite +4096 ili -4096 prema potrebi.
Pomoću tipke [Naprijed] pomaknite robota na taj položaj P-varijable, a zatim izvršite pojedinačnu registraciju nultog položaja.
Zbog jezičnih problema, ako se nismo jasno izrazili, molimo Vas da nas kontaktirate za daljnju raspravu. Hvala Vam.
#Yaskawarobot #yaskawaencoder #robotenkoder #robotbackup #yaskawamotoman #robotzazavarivanje #JSRAutomatizacija
Vrijeme objave: 05.06.2025.
